【Arduino】重心コントローラ作成レポートその2

ちょっと前にこんな記事を書いた。

noodlism.hatenablog.com

言い訳

なんだかモチベーションと資金とリスクリターンと色々の理由で大分手抜き実装になってしまった。

この時に書いたのがプロトタイプだけど、内容的には大差がない。
同等のものを体重計内部に内蔵できるように設計しなおして実装しただけ。

本当はプリント基板に回路を実装したかったが、

・面倒くさい
・お金がかかる
・性能に大差ない

以上のデメリットを押してまで得られるメリットが
・見た目がカッコよくなる

以外に存在しなかったので、やめることにした。
プリント基板自作できないことにはコスパ悪すぎ。

結果

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重心コントローラを使用している動画を撮って比較動画を作ろうと思ったけどaviutlに画像大きすぎて読めんとか言われて号泣。
汚い足の動画だけど手動で比較してください。
乗ったタイミングで上のカプセルが動く感じ(てきとう)

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改良したものを六甲祭で展示する予定なのでデジタルセグウェイに載りたい方はぜひ。
ちゃんと改良しますとも。VR展示はパソコン運ぶのがしんどいのでやりませんが、ディスプレイだけならやらないこともないかも。

実装

回路

f:id:VirtualNoodle:20161008004504j:plain
Arduino用のプロトタイプシールドがそこそこフィットしたので、それに実装。


で、体重計に入れた。
f:id:VirtualNoodle:20161008004513j:plain

とりあえず見た目が不格好になるが、これで完成である。
ソースコードの調整を行ったものを下に入れる

pro microのmicro USBケーブルは体重計の電池ボックスを改造したところから口を出す。
取り外し、取り付けが容易になる。
f:id:VirtualNoodle:20161008004523j:plain


とりあえずこれでハードウェアは完成とする。

ソースコード

前回と同じ。改良予定。

考察

は、前回した。
今回は拡張可能性についてアイデアをメモ。

この回路は二つの歪みゲージを組み合わせて加重を認識、四点で前後のステータスを認識する。
つまり、組み合わせを変えることで左右の重心も認識する事ができる。

信号の組み合わせをマイコン側から電気的に変更する事はトランジスタとかリレーみたいなスイッチを使えば可能。
まぁリレーは大型だし普通にトランジスタを使えばよい。

前後重心→左右重心→前後重心→・・・
と、読み取る重心の方向を高速に切り替えれば二次元方向に拡張できる。

しかし、単純に読み込むデータが倍になるので読み込み速度は半分となり、
今恐らく40Hzぐらいで動作しているものが20Hzぐらいになる。
正直ここまで遅くなるとちょっと心配になる。
また、ゴミデータが発生する可能性もあるし、考察が足りない。

マイコン自体はもっと早く動作するので信号の切り替えのボトルネックにはなりえない。確か80000Hz。
トランジスタが四個必要なのでスペース的な問題もあるが、これぐらいは小さな問題か。